iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
                  gira-izquierda;
                  gira-izquierda;
                  gira-izquierda;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
                         gira-izquierda;
        fin;
        mientras orientado-al-oeste y frente-libre hacer inicio
                              avanza;
        fin;
        mientras frente-bloqueado y orientado-al-oeste hacer inicio
                 gira-izquierda;
        fin;
        mientras orientado-al-sur y frente-libre hacer inicio
                             avanza;
        fin;
        mientras frente-bloqueado y orientado-al-sur y derecha-bloqueada hacer inicio
                              gira-izquierda;
                              gira-izquierda;
        fin;
        mientras orientado-al-norte y frente-libre hacer inicio
                     si algun-zumbador-en-la-mochila y no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                    deja-zumbador;
                     fin;
                     si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                     fin;
                     gira-derecha;
                     si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                     fin;
                     gira-izquierda;
                     si orientado-al-norte y frente-bloqueado y derecha-bloqueada y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                                           deja-zumbador;
                     fin;
        fin;
        mientras orientado-al-norte y frente-bloqueado y derecha-bloqueada hacer inicio
                                        gira-izquierda;
                                        gira-izquierda;
        fin;
        mientras orientado-al-sur y frente-libre hacer inicio
                              avanza;
        fin;
        mientras orientado-al-sur y frente-bloqueado y izquierda-bloqueada hacer inicio
                                        gira-izquierda;
                                        gira-izquierda;
        fin;
        mientras orientado-al-norte y frente-libre hacer inicio
                    si algun-zumbador-en-la-mochila y no-junto-a-zumbador entonces inicio
                            deja-zumbador;
                    fin;
                    si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                    fin;
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces inicio
                             avanza;
                    fin;
                    gira-derecha;
        fin;
        si orientado-al-norte y frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                               deja-zumbador;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa