iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
        gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
        gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        mientras orientado-al-sur y no-junto-a-zumbador hacer inicio
        si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
        si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate;
        deja-zumbador;
        fin;
        fin;
        si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        fin;
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        mientras orientado-al-norte y no-junto-a-zumbador hacer inicio
        si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate;
        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces apagate;
        avanza;
        repetir 3 veces
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
        deja-zumbador;
        si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
