iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras  frente-libre hacer
    inicio
        si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        si frente-libre entonces avanza;
        repetir  3 veces gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        gira-izquierda;
        si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    fin;
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
        si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        si frente-libre entonces avanza;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
        si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    fin;
    si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

