iniciar-programa
   define-nueva-instruccion media-Vuelta como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion gira-Derecha como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;

     define-nueva-instruccion Mide como inicio
        Si frente-libre y no junto-a-zumbador entonces inicio
           avanza;
           mide;
           deja-zumbador;
        fin;
        fin;

      define-nueva-instruccion baja como inicio
       gira-izquierda;
       si frente-libre entonces inicio

       avanza;
       fin
       sino inicio
       apagate;
       fin;
       gira-izquierda;

       fin;

       define-nueva-instruccion  cuenta como inicio
         deja-zumbador;
          avanza;
          mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer  inicio
             avanza;
             fin;
          si junto-a-zumbador entonces inicio
            Coge-zumbador;
            Media-vuelta;
            Mide;
            baja;
            si no junto-a-zumbador entonces inicio
            Cuenta;
            fin
            sino si  junto-a-zumbador entonces inicio
             media-vuelta;
             baja;
             cuenta;
             fin;
            fin;
            fin;




    inicia-ejecucion
      mientras no orientado-al-sur hacer inicio
        gira-izquierda;
        fin;
       avanza;
       gira-izquierda;
       si no junto-a-zumbador entonces inicio
          Cuenta;
          fin
          sino si junto-a-zumbador entonces inicio
          media-vuelta;
           baja;
           fin;


        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
