iniciar-programa
define-nueva-instruccion derecha como inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda
fin;
define-nueva-instruccion gira como inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion orienta como inicio
    mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion orienta2 como inicio
    mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion recoge como inicio

    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        mientras frente-libre hacer avanza;
     fin;
     si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces
         repetir 9 veces coge-zumbador;
     gira;
     mientras frente-libre hacer inicio avanza;
     fin;
         si frente-bloqueado entonces gira;
         avanza;
     fin;
 define-nueva-instruccion regresa como inicio
         orienta2;
         mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer inicio avanza;

         fin;
         si frente-bloqueado  entonces inicio derecha;
         mientras frente-libre hacer avanza;
         si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces gira;
         avanza;
         gira-izquierda;
     fin;
fin;
define-nueva-instruccion gira1 como inicio

            derecha;
           si frente-libre entonces inicio avanza;
            derecha;
           fin sino inicio
           si frente-bloqueado entonces inicio
           regresa;
fin;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion gira2 como inicio

    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio avanza;
    gira-izquierda;
    fin sino inicio
           si frente-bloqueado entonces inicio
           regresa;
           fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion orientar como inicio
    orienta2;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado entonces gira;

 fin;
  inicia-ejecucion
    orientar;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    avanza;
    recoge;

      mientras junto-a-zumbador hacer inicio
          recoge;
      fin;

     si no-junto-a-zumbador entonces inicio
         gira;
         avanza;
         gira-izquierda;
         avanza;

    fin;
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;

        gira-izquierda;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
         si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio avanza;
        fin sino inicio
        si frente-bloqueado y orientado-al-oeste entonces inicio
        gira1;
        fin sino inicio
        si frente-bloqueado y orientado-al-este entonces gira2;
        fin;

        fin;
   fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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