iniciar-programa
    define-nueva-instruccion norte como mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion sur como mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion este como mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion oeste como mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;

    define-nueva-instruccion camina como
    inicio
        si frente-bloqueado entonces
        inicio
            este;
            si frente-libre entonces
            inicio
                sur;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                este;
                avanza;
                norte;
            fin;
        fin sino avanza;
    fin;

    define-nueva-instruccion buska como
    inicio
        si no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
            deja-zumbador;
            oeste;
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
                buska;
                este;
                avanza;
            fin;
            sur;
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
                buska;
                norte;
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion unos como
    inicio
        si frente-libre o derecha-libre entonces
        inicio
            mientras no-junto-a-zumbador hacer camina;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                coge-zumbador;
                si no-junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    camina;
                    unos;
                    deja-zumbador;
                fin sino
                inicio
                    camina;
                    unos;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion coche como
    inicio
        norte;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        este;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
            buska;
            sur;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            oeste;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            norte;
            unos;
        fin sino repetir 2 veces coge-zumbador;
    fin;

    inicia-ejecucion
        coche;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
