iniciar-programa
    define-nueva-instruccion norte como mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierdA;
    define-nueva-instruccion oeste como mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierdA;
    define-nueva-instruccion este como mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierdA;
    define-nueva-instruccion sur como mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierdA;

    define-nueva-instruccion esqsupizq como inicio
        norte;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        este;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion avanzar como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin sino inicio
            si izquierda-libre entonces inicio
                sur;
                avanza;
                este;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                oeste;
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion buscar-salida como inicio
        si no junto-a-zumbador entonces inicio
            deja-zumbador;
            sur;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                buscar-salida;
                norte;
                avanza;
            fin;
            oeste;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                buscar-salida;
                este;
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion recoger-salidas como inicio
        si junto-a-zumbador  y (frente-libre o izquierda-libre) entonces inicio
            coge-zumbador;
            si no junto-a-zumbador entonces inicio
                avanzar;
                recoger-salidas;
                deja-zumbador;
            fin sino inicio
                avanzar;
                recoger-salidas;
            fin;
        fin sino inicio
            si izquierda-libre o frente-libre entonces inicio
                avanzar;
                recoger-salidas;
            fin sino inicio
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si no junto-a-zumbador entonces inicio
                        esqsupizq;
                        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                            coge-zumbador;
                        fin;
                        deja-zumbador;
                    fin sino inicio
                        esqsupizq;
                        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                            coge-zumbador;
                        fin;
                    fin;
                fin sino inicio
                    esqsupizq;
                    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                        coge-zumbador;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        esqsupizq;
        buscar-salida;
        oeste;
        recoger-salidas;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

