iniciar-programa

    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion orientar como inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        si izquierda-libre entonces inicio
            mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-derecha;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion identifica-fin como inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        deja-zumbador;
        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion verifica como inicio
        si derecha-libre entonces inicio
            gira-derecha;
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                    media-vuelta;
                    avanza;
                    media-vuelta;
                fin
                sino inicio
                    deja-zumbador;
                    media-vuelta;
                    avanza;
                    gira-derecha;
                fin;
            fin
            sino inicio
                 media-vuelta;
                 avanza;
                 media-vuelta;
            fin;
        fin
        sino inicio
            media-vuelta;
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                    media-vuelta;
                    avanza;
                    gira-derecha;
                fin
                sino inicio
                    deja-zumbador;
                    media-vuelta;
                    avanza;
                fin;
            fin
            sino inicio
                 media-vuelta;
                 avanza;
                 gira-derecha;
            fin;
        fin;
        si orientado-al-norte y derecha-libre entonces inicio
            gira-derecha;
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                    media-vuelta;
                    avanza;
                    gira-derecha;
                fin
                sino inicio
                    deja-zumbador;
                    media-vuelta;
                    avanza;
                fin;
            fin
            sino inicio
                 media-vuelta;
                 avanza;
                 gira-derecha;
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion sigue como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                avanza;
                sigue;
            fin
            sino inicio
                verifica;
                si orientado-al-oeste entonces inicio
                    deja-zumbador;
                    avanza;
                    sigue;
                fin
                sino inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    sigue;
                fin;
            fin;
        fin
        sino inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                verifica;
                si orientado-al-oeste entonces inicio
                    deja-zumbador;
                    orientar;
                    si frente-libre o izquierda-libre entonces sigue;
                fin
                sino inicio
                    orientar;
                    si frente-libre o izquierda-libre entonces sigue;
                fin;
            fin
            sino inicio
                orientar;
                si frente-libre o izquierda-libre entonces sigue;
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion cuenta(n) como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    avanza;
                    cuenta(n);
                fin
                sino inicio
                    avanza;
                    cuenta(sucede(n));
                fin;
            fin
            sino inicio
                avanza;
                cuenta(n);
            fin;
        fin
        sino inicio
            si orientado-al-norte entonces inicio
                gira-derecha;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                            gira-derecha;
                            cuenta(n);
                        fin;
                    fin
                    sino inicio
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                            gira-derecha;
                            cuenta(sucede(n));
                        fin
                        sino inicio
                            gira-izquierda;
                            cuenta(sucede(n));
                        fin;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        gira-derecha;
                        cuenta(n);
                    fin;
                fin;
            fin
            sino inicio
                gira-izquierda;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                            gira-izquierda;
                            cuenta(n);
                        fin;
                    fin
                    sino inicio
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                            gira-izquierda;
                            cuenta(sucede(n));
                        fin
                        sino inicio
                            gira-derecha;
                            cuenta(sucede(n));
                        fin;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        cuenta(n);
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
        si frente-bloqueado y (derecha-bloqueada o izquierda-bloqueada) y (orientado-al-este o orientado-al-oeste) entonces inicio
            mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir n veces deja-zumbador;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        identifica-fin;
        sigue;
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        cuenta(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
