iniciar-programa
define-nueva-instruccion vuelta como repetir 2 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion gira-derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion avanzar como inicio
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            vuelta;
            avanza;
        fin sino inicio
            vuelta;
        fin;
fin;
define-nueva-instruccion busca como inicio
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            vuelta;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion mover como inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
    deja-zumbador;
fin;
define-nueva-instruccion busca2 como inicio
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
        gira-derecha;
        avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            vuelta;
            avanza;
            gira-derecha;
            avanza;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion estaciona1 como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        avanza;
        deja-zumbador;
        vuelta;
        avanza;
        vuelta;
        gira-derecha;
        avanza;
        gira-izquierda;
        estaciona1;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion estaciona2 como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        avanza;
        deja-zumbador;
        vuelta;
        avanza;
        vuelta;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-derecha;
        estaciona2;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion buscar como inicio
    busca;
    si frente-bloqueado entonces inicio
        vuelta;
        avanza;
        gira-derecha;
        avanzar;
        busca2;
    fin sino inicio
        vuelta;
        avanza;
        vuelta;
        gira-izquierda;
        estaciona2;
        avanza;
        gira-derecha;
        avanza;
        apagate;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
        vuelta;
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanzar;
        mover;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            vuelta;
            busca2;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                vuelta;
                avanza;
                gira-izquierda;
                avanzar;
                gira-izquierda;
                estaciona1;
                avanza;
                gira-izquierda;
                avanza;
                apagate;
            fin sino inicio
                vuelta;
                avanza;
                avanzar;
                gira-derecha;
                estaciona2;
                avanza;
                gira-derecha;
                avanza;
                apagate;
            fin;
        fin;
        vuelta;
        avanzar;
        buscar;
    fin sino inicio
        vuelta;
        avanza;
        vuelta;
        gira-derecha;
        estaciona1;
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        apagate;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado entonces inicio
            vuelta;
            busca2;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                vuelta;
                avanza;
                gira-izquierda;
                avanzar;
                gira-izquierda;
                estaciona1;
                avanza;
                gira-izquierda;
                avanza;
                apagate;
            fin sino inicio
                vuelta;
                avanza;
                avanzar;
                gira-derecha;
                estaciona2;
                avanza;
                gira-derecha;
                avanza;
                apagate;
            fin;
        fin sino inicio
            vuelta;
            avanza;
            avanzar;
        fin;
    buscar;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
