iniciar-programa
    define-nueva-instruccion deja2(m) como
    inicio
           repetir m veces
            inicio

                deja-zumbador;
                avanza;
            fin;
            apagate;
    fin;
    define-nueva-instruccion deja(s) como
    inicio
        repetir s veces
        inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                si frente-libre entonces avanza
                sino
                inicio
                    si izquierda-bloqueada entonces
                    inicio

                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        repetir 2 veces avanza;
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        repetir s veces avanza;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        deja(s);
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            deja(s);
        fin
        sino
        inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            deja2(sucede(s));
        fin;
    fin;


     define-nueva-instruccion izquierda(h) como
    inicio
        repetir h veces
        inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                si frente-libre entonces avanza
                sino
                inicio
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    sal-de-instruccion;
                fin;
            fin;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            izquierda(h);
        fin
        sino
        inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;

        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion carro(f) como
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            carro(sucede(f));
        fin
        sino
        inicio
            repetir f veces deja-zumbador;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            izquierda(precede(f));
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion cuenta-pasos(t) como
    inicio
        si no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
            avanza;
            cuenta-pasos(sucede(t));
        fin
        sino
        inicio
            carro(0);
            repetir t veces
            inicio
                si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    repetir 3 veces gira-izquierda;

                    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                    avanza;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                    sal-de-instruccion;
                fin
                sino
                inicio
                    avanza;
                fin;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                gira-izquierda;
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                avanza;
                gira-izquierda;
                mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            fin
            sino
            inicio
                                repetir 3 veces gira-izquierda;

                    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                    avanza;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion derecha(h) como
    inicio
        repetir h veces
        inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                si frente-libre entonces avanza
                sino
                inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    cuenta-pasos(0);
                     deja(h);
                fin;
            fin;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            derecha(h);
        fin
        sino
        inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            cuenta-pasos(0);
            deja(h);
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion cuenta(k) como
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si frente-libre entonces
            inicio
            avanza;
            cuenta(sucede(k));
            fin
            sino
            inicio
                repetir 2  veces gira-izquierda;
                repetir k veces avanza;


                repetir k veces deja-zumbador;
                deja-zumbador;
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
                mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                derecha(k);
            fin;
        fin
        sino
        inicio

            repetir 2 veces gira-izquierda;
            repetir k veces avanza;
            repetir k veces deja-zumbador;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            derecha(precede(k));

        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        cuenta(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
