iniciar-programa
define-nueva-instruccion norte como inicio  mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda; fin;
define-nueva-instruccion sur como inicio  mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda; fin;
define-nueva-instruccion este como inicio  mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda; fin;
define-nueva-instruccion oeste como inicio  mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda; fin;
define-nueva-instruccion parking como inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si frente-libre y no junto-a-zumbador entonces avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        coge-zumbador;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        deja-zumbador;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;

    fin;
fin;
define-nueva-instruccion derecha como inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
   si junto-a-zumbador entonces inicio
          repetir 3 veces gira-izquierda;
          si frente-libre entonces avanza;
          si junto-a-zumbador entonces inicio
              repetir 2 veces gira-izquierda;
              si frente-libre entonces avanza;
              gira-izquierda;
              mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
              repetir 2 veces gira-izquierda;
              si frente-libre y no junto-a-zumbador entonces avanza;
              si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
              si frente-libre entonces avanza;
              mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
              deja-zumbador;
              repetir 2 veces gira-izquierda;
              mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;

          fin
          sino inicio
              repetir 2 veces gira-izquierda;
              si frente-libre entonces avanza;
              repetir 3 veces gira-izquierda;
              si frente-libre entonces avanza;
              si no junto-a-zumbador o frente-bloqueado   entonces inicio

              parking;
              fin;
          fin;

          fin;
fin;
  repetir 2 veces gira-izquierda;
  si frente-libre entonces avanza;
fin;
define-nueva-instruccion izquierda como inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
          gira-izquierda;
          si frente-libre entonces avanza;
          si junto-a-zumbador entonces inicio
          repetir 2 veces gira-izquierda;
          si frente-libre entonces avanza;
           repetir 3 veces gira-izquierda;
           mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
           repetir 2 veces gira-izquierda;
           si frente-libre y no junto-a-zumbador entonces avanza;
              derecha;
          fin
          sino inicio
              repetir 2 veces gira-izquierda;
              si frente-libre entonces avanza;
              gira-izquierda;
              si frente-libre entonces avanza;

              si no junto-a-zumbador o frente-bloqueado entonces inicio
              repetir 2 veces gira-izquierda;
              si frente-libre entonces avanza;
              mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
              parking;
              fin;
          fin;
fin;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion espacio como inicio
   mientras junto-a-zumbador hacer inicio
           izquierda;

       fin;




fin;

    inicia-ejecucion
         espacio;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
