iniciar-programa
    define-nueva-instruccion ir-izquierda como inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion ir-derecha como inicio
        gira-izquierda;
        repetir 2 veces avanza;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion ir-centro como inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
    fin;
    define-nueva-instruccion es1 como inicio
        ir-izquierda;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            deja-zumbador;
            apagate;
        fin sino inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            ir-derecha;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
                apagate;
            fin sino inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                ir-centro;
                avanza;
                es1;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion medir(x) como inicio
        si no-junto-a-zumbador y no si-es-cero(x) entonces inicio
            si frente-libre entonces avanza;
            medir(precede(x));
        fin sino inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            avanza;
            mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            si si-es-cero(x) entonces inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                repetir 2 veces coge-zumbador;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                    deja-zumbador;
                    si frente-libre entonces avanza;
                fin;
                apagate;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion estacionar(x) como inicio
        si si-es-cero(precede(x)) entonces inicio
            es1;
        fin sino inicio
            ir-izquierda;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                repetir 2 veces deja-zumbador;
                avanza;
                medir(precede(x));
                repetir 2 veces coge-zumbador;
            fin sino inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin;
            ir-derecha;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                repetir 2 veces deja-zumbador;
                avanza;
                medir(precede(x));
                repetir 2 veces coge-zumbador;
            fin sino inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin;
            ir-centro;
            estacionar(x);
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion cuenta(x) como inicio
        si junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
            si frente-libre entonces inicio
                coge-zumbador;
                avanza;
            fin;
                cuenta(sucede(x));
        fin sino inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                avanza;
                estacionar(x);
            fin sino inicio
                coge-zumbador;
                estacionar(sucede(x));
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
        cuenta(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
