iniciar-programa
define-nueva-instruccion coche como inicio
   mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
       coge-zumbador;
       avanza;

   fin;
   si frente-bloqueado entonces inicio
       coge-zumbador;
   fin;
  fin;
  define-prototipo-instruccion busca;
  define-nueva-instruccion cambia como inicio
      gira-izquierda;
      si frente-libre entonces avanza;
      gira-izquierda;
      avanza;
      gira-izquierda;
      gira-izquierda;
      gira-izquierda;
      busca;
  fin;
  define-nueva-instruccion coloca como inicio
   mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
      deja-zumbador;
      si frente-libre entonces avanza;
     fin;
     apagate;
  fin;
  define-nueva-instruccion regresa como inicio
      gira-izquierda;
      gira-izquierda;
      avanza;
      mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
          avanza;
      fin;
 fin;
   define-nueva-instruccion izquierda2(n) como inicio

      mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
          deja-zumbador;
          izquierda2(sucede(N));

      fin;
      si frente-bloqueado entonces gira-izquierda;

        repetir n veces inicio
            si frente-libre  entonces inicio
                avanza;

            fin;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
               mientras frente-libre hacer inicio
                   gira-izquierda;
               fin;
            fin;
        fin;
         si frente-bloqueado  y junto-a-zumbador entonces inicio
           gira-izquierda;
         fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
             regresa;
             gira-izquierda;
             gira-izquierda;
             mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                  coge-zumbador;
             fin;
             coloca;
        fin;
         si junto-a-zumbador entonces inicio
                    regresa;
                    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                        coge-zumbador;
                     fin;
                     gira-izquierda;
                     si frente-libre entonces inicio
                         avanza;
                         avanza;

                         si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                               si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
                             izquierda2(0);
                         fin sino inicio
                             cambia;
                         fin;

                     fin sino inicio
                         cambia;
                     fin;
                fin;
   fin;

  define-nueva-instruccion izquierda(n) como inicio

      mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
          deja-zumbador;
          izquierda(sucede(N));

      fin;
      si frente-bloqueado entonces gira-izquierda;

        repetir n veces inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;

            fin;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
               mientras frente-libre hacer gira-izquierda;
            fin;
        fin;
         si frente-bloqueado  y junto-a-zumbador entonces inicio
           gira-izquierda;
           gira-izquierda;
           gira-izquierda;
         fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
             regresa;
             gira-izquierda;
             gira-izquierda;
             mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                  coge-zumbador;
             fin;
             coloca;
        fin;
         si junto-a-zumbador entonces inicio
                    regresa;
                    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                        coge-zumbador;
                     fin;
                     gira-izquierda;
                     si frente-libre entonces inicio
                         avanza;
                         avanza;

                         si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                               si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
                             izquierda2(0);
                         fin sino inicio
                             cambia;
                         fin;

                     fin sino inicio
                         cambia;
                     fin;
                fin;
    fin;
  define-nueva-instruccion checa como inicio
      mientras izquierda-libre hacer inicio
          avanza;
       fin;
  fin;
  define-nueva-instruccion busca como inicio
      gira-izquierda;
      avanza;
      gira-izquierda;
      gira-izquierda;
      gira-izquierda;
      checa;
      si junto-a-zumbador entonces inicio
          gira-izquierda;
          gira-izquierda;
          gira-izquierda;
          avanza;
          avanza;
          si junto-a-zumbador entonces inicio
              cambia;
          fin sino inicio
                si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
                si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                  izquierda2(0);
               fin sino inicio
                   apagate;
                fin;
          fin;

      fin sino inicio
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
             si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                  izquierda(0);
               fin sino inicio
                   apagate;
                fin;
      fin;
   fin;
    inicia-ejecucion
        avanza;
        coche;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        coge-zumbador;
        busca;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
