iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(q) como repetir q veces gira-izquierdA;
define-nueva-instruccion camina(x) como inicio
    repetir x veces inicio
        si frente-libre entonces avanza;
        si junto-a-zumbador entonces sal-de-instruccion;
        fin;
    fin;
define-nueva-instruccion entra(coche) como inicio
    deja-zumbador;
    camina(coche);
        si junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
           gira(2);
           si frente-libre entonces avanza;
           mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
           si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        fin sino inicio
            gira(2);
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                deja-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;
                fin;
        fin;
    fin;
define-nueva-instruccion junta(x) como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        junta(sucede(x));
    fin sino inicio
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            gira(1);
            si frente-libre entonces avanza;
            si no junto-a-zumbador entonces inicio
                gira(3);
                entra(x);
                si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                    gira(1);
                    repetir 2 veces avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        gira(2);
                        si frente-libre entonces avanza;
                        gira(3);
                        si frente-libre entonces avanza;
                    fin sino inicio
                        gira(1);
                        entra(x);
                        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                            gira(3);
                            si frente-libre entonces avanza;
                            gira(3);
                            si frente-libre entonces avanza;
                            fin;
                    fin;
                fin;
                fin sino inicio
                    gira(2);
                    repetir 2 veces avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        gira(2);
                        si frente-libre entonces avanza;
                        gira(3);
                        si frente-libre entonces avanza;
                    fin sino inicio
                        gira(1);
                        entra(x);
                        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                            gira(3);
                            si frente-libre entonces avanza;
                            gira(3);
                            si frente-libre entonces avanza;
                        fin;
                    fin;
                fin;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    gira(2);
    si frente-libre y no junto-a-zumbador entonces avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si no junto-a-zumbador entonces inicio
                gira(2);
                si frente-libre entonces avanza;
            fin
        fin sino inicio
            gira(2);
            fin;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    junta(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
