iniciar-programa
define-prototipo-instruccion ac(n);
define-prototipo-instruccion ac2(n);
define-nueva-instruccion adc(n) como
inicio
    si izquierda-libre y derecha-libre y frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        adc(sucede(n));
    fin
    sino
    inicio
        si izquierda-bloqueada entonces
        inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            repetir n veces avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
        fin
        sino
        inicio
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
                gira-izquierda;
                avanza;
                avanza;
                gira-izquierda;
                repetir precede(n) veces avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion ub(n) como
inicio
    si izquierda-bloqueada entonces
    inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    repetir 2 veces avanza;
    gira-izquierda;
    ac(n);
    fin
    sino
    inicio
        si frente-libre y derecha-bloqueada entonces
        inicio
            gira-izquierda;
            repetir 2 veces avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            ac(n);
            avanza;
        fin
        sino
        inicio
            si derecha-libre y izquierda-libre entonces
            inicio
                adc(0);
                ac(n);
            fin
            sino
            inicio
            si si-es-cero(precede(n)) y no junto-a-zumbador entonces
            inicio
                deja-zumbador;
                apagate;
            fin
            sino repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion ub2(n) como
inicio
    si derecha-bloqueada entonces
    inicio
    gira-izquierda;
    repetir 2 veces avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    ac2(n);
    fin
    sino
    inicio
        si frente-libre entonces
        inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            repetir 2 veces avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            ac2(n);
            avanza;
        fin
        sino
inicio
    si si-es-cero(precede(n)) y no junto-a-zumbador entonces
    inicio
        deja-zumbador;
        apagate;
    fin
    sino repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion ac(n) como
inicio
si no (derecha-bloqueada y frente-bloqueado) entonces
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        ub(n);
    fin
    sino
    inicio
        repetir n veces
        inicio
                si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                si frente-libre entonces
                inicio
                avanza;
                si algun-zumbador-en-la-mochila y junto-a-zumbador entonces
                inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                fin;
                fin;
            fin;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
        inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
            repetir n veces
            inicio
                si no junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    si frente-libre entonces avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces    coge-zumbador;
                fin
                sino si junto-a-zumbador entonces    coge-zumbador;
            fin;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            ub(n);
        fin
        sino apagate;
    fin;
fin
    sino repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion ac2(n) como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        ub2(n);
    fin
    sino
    inicio
        repetir n veces
        inicio
                si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                si frente-libre entonces
                inicio
                avanza;
                si algun-zumbador-en-la-mochila y junto-a-zumbador entonces
                inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                fin;
                fin;
            fin;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
        inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
            repetir n veces
            inicio
                si no junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    si frente-libre entonces avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces    coge-zumbador;
                fin
                sino si junto-a-zumbador entonces    coge-zumbador;
            fin;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            ub2(n);
        fin
        sino apagate;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion tm(n) como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        coge-zumbador;
        tm(sucede(n));
    fin
    sino
    inicio
    avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            ac(n);
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            avanza;
            gira-izquierda;
            ac2(n);
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion l(n) como
inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si frente-libre entonces
            inicio
            avanza;
            l(sucede(n));
            fin
            sino l(n);
        fin
        sino
        inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            repetir n veces avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
            tm(0);
        fin;
fin;
    inicia-ejecucion
        l(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

