iniciar-programa
    define-nueva-instruccion media-vuelta como repetir 2 veces gira-izquierda;

    define-nueva-instruccion checar-espacio(n) como inicio
        si no si-es-cero(n) y no junto-a-zumbador entonces inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
            checar-espacio(precede(n));
        fin sino inicio
            si si-es-cero(n) entonces inicio
                media-vuelta;
                avanza;
                mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                media-vuelta;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                fin;
                apagate;
            fin sino inicio
                media-vuelta;
                avanza;
                mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                coge-zumbador;
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion estacionar(n) como inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        media-vuelta;
        si no junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-izquierda;
            deja-zumbador;
            si si-es-cero(n) entonces inicio
                apagate;
            fin;
            avanza;
            checar-espacio(n);
            gira-izquierda;
            avanza;
        fin sino inicio
            avanza;
        fin;
        avanza;
        si no junto-a-zumbador entonces inicio
            deja-zumbador;
            si si-es-cero(n) entonces inicio
                apagate;
            fin;
            gira-izquierda;
            avanza;
            checar-espacio(n);
            repetir 2 veces inicio
                media-vuelta;
                gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
        fin sino inicio
            media-vuelta;
            avanza;
            media-vuelta;
            gira-izquierda;
            avanza;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion auto(n) como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                auto(sucede(n));
            fin sino inicio
                media-vuelta;
                repetir n veces inicio
                    avanza;
                fin;
                media-vuelta;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                    estacionar(precede(n));
                fin;
            fin;
        fin sino inicio
            media-vuelta;
            repetir n veces inicio
                avanza;
            fin;
            media-vuelta;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                estacionar(precede(n));
            fin;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        auto(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
