iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(n) como inicio
        repetir n veces gira-izquierda;
        fin;
    define-nueva-instruccion tomacoche como inicio
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        gira(2);
        si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
            fin;
        si frente-libre entonces inicio
            gira(2);
            avanza;
            fin sino inicio
            gira(2);
            coge-zumbador;
            fin;
        fin;
    define-nueva-instruccion acabe como inicio
        gira(2);
        mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
                avanza;
                fin sino inicio
                gira(2);
                mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                deja-zumbador;
                apagate;
                fin;
            fin;
        fin;
    define-nueva-instruccion pon como inicio
        deja-zumbador;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            deja-zumbador;
            avanza;
            fin sino inicio
            apagate;
            fin;
        mientras no-junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
            si frente-libre entonces avanza;
            fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            acabe;
            fin sino inicio
            gira(2);
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    avanza;
                    fin sino inicio
                    coge-zumbador;
                    fin;
                fin;
            gira(2);
            fin;
        fin;
    define-nueva-instruccion checaizq como inicio
        gira(1);
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            gira(2);
            avanza;
            gira(1);
            fin sino inicio
            gira(3);
            pon;
            gira(3);
            avanza;
            gira(1);
            fin;
        fin;
    define-nueva-instruccion checader como inicio
        gira(3);
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            gira(2);
            avanza;
            gira(3);
            fin sino inicio
            gira(1);
            pon;
            gira(1);
            avanza;
            gira(3);
            fin;
        fin;
    inicia-ejecucion
        tomacoche;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila y frente-libre hacer inicio
            checaizq;
            checader;
            avanza;
            fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
