iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira (n) como inicio
        repetir n veces
            gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion coche (n) como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si frente-libre entonces
                avanza;
            coche (sucede(n));
        fin
        sino inicio
            gira (2);
            repetir n veces
                si frente-libre entonces
                    avanza;
            repetir n veces
                deja-zumbador;
            gira (2);
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion izquierda como inicio
        gira (1);
        avanza;
        gira (3);
    fin;
    define-nueva-instruccion derecha como inicio
        gira (3);
        avanza;
        gira (1);
    fin;
    define-nueva-instruccion estacionate como inicio
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            deja-zumbador;
            si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces
                apagate;
            si frente-libre entonces
                avanza;
            estacionate;
            si frente-libre entonces
                avanza;
            coge-zumbador;
        fin
        sino inicio
            si junto-a-zumbador entonces
                gira (2);
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        si no-junto-a-zumbador entonces
            apagate;
        coche (0);
        mientras junto-a-zumbador hacer
            coge-zumbador;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            izquierda;
            si izquierda-bloqueada entonces inicio
                estacionate;
                gira (1);
                avanza;
                gira (1);
            fin
            sino inicio
                gira (3);
                avanza;
                gira (1);
            fin;
            derecha;
            si derecha-bloqueada entonces inicio
                estacionate;
                gira (3);
                avanza;
                gira (3);
            fin
            sino inicio
                gira (1);
                avanza;
                gira (3);
            fin;
            si frente-libre entonces
                avanza;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa