iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como
inicio
    repetir n veces gira-izquierda;
fin;



define-nueva-instruccion nortee como
inicio
                si frente-bloqueado entonces
                inicio
                    gira(2);
                    avanza;
                    gira(1);
                    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                    coge-zumbador;
                    gira(1);
                    avanza;
                    gira(1);
                    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                    inicio
                        deja-zumbador;
                        si frente-libre entonces avanza;
                    fin;
                fin
                sino
                inicio
                    avanza;
                    gira(3);
                    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                    coge-zumbador;
                    gira(3);
                    avanza;
                    gira(3);
                    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                    inicio
                        deja-zumbador;
                        si frente-libre entonces avanza;
                    fin;
                fin;
                apagate;


fin;

define-nueva-instruccion surr como
inicio
                si frente-bloqueado entonces
                inicio
                    gira(2);
                    avanza;
                    gira(3);
                    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                    coge-zumbador;
                    gira(3);
                    avanza;
                    gira(3);
                    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                    inicio
                        deja-zumbador;
                        si frente-libre entonces avanza;
                    fin;
                fin
                sino
                inicio
                    avanza;
                    gira(1);
                    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                    coge-zumbador;
                    gira(1);
                    avanza;
                    gira(1);
                    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                    inicio
                        deja-zumbador;
                        si frente-libre entonces avanza;
                    fin;
                fin;
                apagate;

fin;

define-nueva-instruccion cuenta(z) como
inicio
    si si-es-cero(z) y no-junto-a-zumbador entonces
    inicio
        si orientado-al-norte entonces
        inicio
            mientras no-orientado-al-este hacer gira(1);
            nortee;
        fin;
        si orientado-al-sur entonces
        inicio
            mientras no-orientado-al-este hacer gira(1);
            surr;
        fin;
        si orientado-al-este entonces
        inicio
            mientras no-orientado-al-sur hacer gira(1);
            nortee;
        fin;
        si orientado-al-oeste entonces
        inicio
            mientras no-orientado-al-sur hacer gira(1);
            surr;
        fin;
    fin;

    si junto-a-zumbador entonces
    inicio

        sal-de-instruccion;
    fin
    sino
    inicio
        si frente-bloqueado entonces
        inicio
            sal-de-instruccion;
        fin
        sino
        inicio
            avanza;
            cuenta(precede(z));
        fin;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion coche(x) como
inicio
    si junto-a-zumbador  entonces
    inicio
        coge-zumbador;
        si frente-libre entonces avanza;
        coche(sucede(x));
    fin
    sino
    inicio
        si frente-bloqueado entonces
        inicio
            gira(2);
        fin
        sino
        inicio
            gira(2);
            avanza;
        fin;
        deja-zumbador;
        si orientado-al-norte o orientado-al-este entonces
        inicio
            gira(1);
            avanza;
            gira(3);
            cuenta(precede(x));

            si orientado-al-norte entonces
            inicio
                mientras no-orientado-al-este hacer gira(1);
            fin
            sino
            inicio
                mientras no-orientado-al-sur hacer gira(1);
            fin;

            avanza;
            gira(3);
            mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            gira(1);
            avanza;
            gira(1);
            mientras frente-libre o frente-bloqueado hacer
            inicio
                cuenta(precede(x));

                si orientado-al-norte entonces
                inicio
                    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira(1);
                fin
                sino
                inicio
                    mientras no-orientado-al-norte hacer gira(1);
                fin;
                avanza;
                gira(1);
                mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                gira(2);
                coge-zumbador;
                avanza;
                deja-zumbador;
                gira(1);
                avanza;
                gira(3);
                cuenta(precede(x));
                 si orientado-al-norte entonces
                inicio
                    mientras no-orientado-al-este hacer gira(1);
                fin
                sino
                inicio
                    mientras no-orientado-al-sur hacer gira(1);
                fin;
                avanza;
                gira(3);
                mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                gira(1);
                avanza;
                gira(1);
           fin;
        fin
        sino
        inicio

            gira(1);
            avanza;
            gira(3);
            cuenta(precede(x));

            si orientado-al-sur entonces
            inicio
                mientras no-orientado-al-oeste hacer gira(1);
            fin
            sino
            inicio
                mientras no-orientado-al-norte hacer gira(1);
            fin;
            avanza;
            gira(3);
            mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            gira(1);
            avanza;
            gira(1);

            mientras frente-libre o frente-bloqueado hacer
            inicio
                cuenta(precede(x));

                 si orientado-al-sur entonces
                inicio
                    mientras no-orientado-al-este hacer gira(1);
                fin
                sino
                inicio
                    mientras no-orientado-al-sur hacer gira(1);
                fin;
                avanza;
                gira(1);
                mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                gira(2);
                coge-zumbador;
                avanza;
                deja-zumbador;
                gira(1);
                avanza;
                gira(3);
                cuenta(precede(x));

                 si orientado-al-sur entonces
                inicio
                    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira(1);
                fin
                sino
                inicio
                    mientras no-orientado-al-norte hacer gira(1);
                fin;
                avanza;
                gira(3);
                mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                gira(1);
                avanza;
                gira(1);
           fin;

        fin;

     fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    si frente-libre entonces
    inicio
        gira(2);
        avanza
    fin
    sino
    inicio
        gira(2);
    fin;
    coche(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
