iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(t) como
    repetir t veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion acomoda como inicio
    gira(2);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(1);
    avanza;
    gira(1);
fin;
define-nueva-instruccion enferma como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            enferma;
            avanza;
            repetir 4 veces inicio
                gira(1);
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                    gira(2);
                    avanza;
                    gira(2);
                fin;
            fin;
        fin
        sino inicio
            si derecha-bloqueada entonces inicio
                gira(2);
                repetir 4 veces inicio
                    gira(1);
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                        gira(2);
                        avanza;
                        gira(2);
                    fin;
                fin;
            fin
            sino inicio
                acomoda;
                enferma;
                acomoda;
                repetir 4 veces inicio
                    gira(1);
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                        gira(2);
                        avanza;
                        gira(2);
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin
    sino inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            enferma;
            avanza;
        fin
        sino inicio
            si derecha-libre entonces inicio
                acomoda;
                enferma;
                acomoda;
            fin
            sino gira(2);
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion cuenta como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        cuenta;
        enferma;
        gira(2);
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion zumbadores como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        si frente-libre entonces inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
            zumbadores;
            deja-zumbador;
        fin
        sino inicio
            si derecha-libre entonces inicio
                coge-zumbador;
                acomoda;
                zumbadores;
                deja-zumbador;
            fin
            sino inicio
                gira(2);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira(3);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                deja-zumbador;
            fin;
        fin;
    fin
    sino inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin
        sino inicio
            si derecha-libre entonces inicio
                acomoda;
            fin
            sino inicio
                gira(2);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira(3);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                sal-de-instruccion;
            fin;
        fin;
        zumbadores;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
        cuenta;
        zumbadores;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
