iniciar-programa
define-nueva-instruccion gato como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
gato;
mientras frente-libre hacer inicio
si frente-libre entonces inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
si  junto-a-zumbador entonces inicio
deja-zumbador;
repetir 4 veces inicio
si frente-libre entonces inicio
avanza;
si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
gira-izquierda;
fin;
fin sino inicio
deja-zumbador;
fin;
fin;
avanza;
fin;
si frente-bloqueado entonces inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
si  junto-a-zumbador entonces inicio
deja-zumbador;
repetir 4 veces inicio
si frente-libre entonces inicio
avanza;
si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
gira-izquierda;
fin;
fin sino inicio
deja-zumbador;
fin;
fin;
 repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    fin;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer inicio
    si frente-libre entonces inicio
    si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    fin;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    fin;


    define-nueva-instruccion rec como inicio
si derecha-libre o frente-libre entonces inicio
si frente-libre  entonces inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
avanza;
rec;
mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
deja-zumbador;
fin sino inicio
avanza;
rec;
fin;
fin;
si frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
si derecha-libre entonces inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
fin;
rec;
mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
deja-zumbador;
fin sino inicio
si derecha-libre entonces inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
fin;
rec;
fin;
fin;
fin;
fin;





















    inicia-ejecucion
    si frente-bloqueado entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    repetir 28 veces deja-zumbador;
    apagate;
    fin;

     avanza;
      mientras frente-libre hacer inicio
    si frente-libre entonces inicio
    si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    avanza;
      fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    fin;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    gato;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    deja-zumbador;
    fin;


    rec;
mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
repetir 3 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
si junto-a-zumbador entonces inicio
mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
deja-zumbador;
fin sino inicio
mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
fin;
    




        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
