iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como
inicio
    repetir n veces gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion pan(k) como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        pan(sucede(k));
    fin
    sino
    inicio
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            pan(k);
        fin
        sino
        inicio
            si izquierda-bloqueada entonces
            inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                repetir k veces deja-zumbador;
                apagate;
            fin;
            gira(1);
            avanza;
            gira(1);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira(2);
            pan(k);
        fin;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion pass(z) como
inicio
    si no si-es-cero(z) entonces
    inicio
    repetir 4 veces
    inicio
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            si no junto-a-zumbador entonces
            inicio
                repetir 2 veces deja-zumbador;
                pass(precede(z));
            fin
            sino
            inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    deja-zumbador;
                    pass(precede(z));
                fin
                sino
                inicio
                    deja-zumbador;
                    pass(precede(z));
                fin;

            fin;
            gira(2);
            avanza;
            gira(2);
        fin;
        gira(1);
    fin;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion pack(x) como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        coge-zumbador;
        pack(sucede(x));
    fin
    sino
    inicio
        repetir x veces deja-zumbador;
        repetir 3 veces
        inicio
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            fin
            sino
            inicio
                gira(1);
                repetir 20 veces si frente-libre entonces avanza;
                si frente-bloqueado entonces
                inicio
                    gira(2);
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    gira(1);
                fin
                sino
                inicio
                    gira(2);
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                repetir 699 veces deja-zumbador;
                apagate;
                fin;
            fin;
        fin;
        mientras frente-libre o frente-bloqueado hacer
        inicio
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    deja-zumbador;
                fin
                sino
                inicio
                    repetir 2 veces deja-zumbador;
                    pass(x);

                fin;
            fin;
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
            fin
            sino
            inicio
                 si izquierda-bloqueada entonces
                 inicio
                     gira(2);
                     pan(0);
                     apagate;
                 fin;
                 gira(2);
                 mientras frente-libre hacer avanza;
                 gira(3);
                 avanza;
                 gira(3);
            fin;
        fin;
    fin;
fin;

    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer gira(1);
    pack(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
