iniciar-programa
define-nueva-instruccion camina como
inicio
   si frente-libre entonces
     inicio
        avanza;
     fin
   sino
      inicio
       repetir 3 veces gira-izquierda;
       avanza;

    fin;
   si izquierda-libre entonces
      inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        si izquierda-libre entonces
          inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
        fin;
    fin;

fin;

define-nueva-instruccion orientar como inicio
   mientras izquierda-libre hacer inicio
      gira-izquierda;
   fin;
fin;

define-nueva-instruccion bordear como
inicio
   mientras no junto-a-zumbador hacer
   inicio
       deja-zumbador;
        camina;
   fin;
fin;

define-nueva-instruccion perpendicular como inicio
   repetir 3 veces gira-izquierda;
   mientras frente-libre hacer inicio
      avanza;
   fin;
   si junto-a-zumbador entonces inicio
      repetir 2 veces gira-izquierda;
      mientras frente-libre hacer inicio
         avanza;
      fin;
      repetir 3 veces gira-izquierda;
   fin;
fin;

define-nueva-instruccion salir como inicio
   mientras junto-a-zumbador hacer inicio
      camina;
      perpendicular;
   fin;
fin;

define-nueva-instruccion ir_11 como
inicio
    si orientado-al-sur entonces inicio
       gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer inicio
           avanza;
       fin;
    fin;
   si orientado-al-este entonces inicio
       gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer inicio
          avanza;
       fin;
   fin;
  si orientado-al-norte entonces inicio
       gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer inicio
          avanza;
       fin;
   fin;
   si orientado-al-oeste entonces inicio
       gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer inicio
          avanza;
       fin;
   fin;
   fin;


    inicia-ejecucion
        orientar;
        bordear;
        salir;
        ir_11;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
