iniciar-programa
    define-nueva-instruccion parate como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion acuestate como inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        si izquierda-libre entonces inicio
            acuestate;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion marca como inicio
        si izquierda-bloqueada y no junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer inicio
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
                avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
                parate;
                marca;
            fin
            sino inicio
                acuestate;
                marca;
            fin;
        fin
        sino inicio
            si no junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-izquierda;
                marca;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion ve-inicio como inicio
        mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        si izquierda-libre y derecha-libre entonces inicio
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            ve-inicio;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        apagate;
    fin;
    define-nueva-instruccion regresa como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin
        sino inicio
            parate;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion encontrar-pared como inicio
        mientras junto-a-zumbador y izquierda-bloqueada hacer inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                regresa;
                encontrar-pared;
            fin
            sino inicio
                ve-inicio;
            fin;
        fin;
        si izquierda-libre entonces inicio
            acuestate;
            encontrar-pared;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        marca;
        encontrar-pared;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
