iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira (n) como
    inicio
        repetir n veces gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion busca como
    inicio
        mientras frente-libre o junto-a-zumbador hacer
        inicio
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                gira(2);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces
                inicio
                     avanza;
                     si derecha-libre entonces
                     inicio
                         gira(3);
                         avanza;
                     fin;
                fin
                sino inicio
                    gira-izquierda;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
    mientras derecha-libre hacer gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer
    inicio
        mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer
        inicio
            deja-zumbador;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        si derecha-libre entonces
        inicio
            gira(3);
            avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces
        inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    si frente-bloqueado y no junto-a-zumbador entonces
    inicio
        si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    busca;
    si orientado-al-norte entonces
    inicio
         gira-izquierda;
         mientras frente-libre hacer avanza;
         gira-izquierda;
         mientras frente-libre hacer avanza;
         apagate;
    fin;
    si orientado-al-sur entonces
    inicio
        gira(3);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        apagate;
    fin;
    si orientado-al-este entonces
    inicio
        gira(3);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(3);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        apagate;
    fin;
    si orientado-al-oeste entonces
    inicio
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        apagate;
    fin;
    apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
