iniciar-programa
    define-nueva-instruccion atras como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion derecha como inicio
        atras;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion izquierda como inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion fla como inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
    si derecha-libre y frente-bloqueado entonces inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    mientras derecha-libre hacer izquierda;
    mientras frente-bloqueado y derecha-bloqueada hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    mientras derecha-libre hacer izquierda;
    mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer inicio
        deja-zumbador;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            gira-izquierda;
        fin
        sino inicio
            avanza;
        fin;
        si derecha-libre entonces inicio
            derecha;
            avanza;
            si derecha-libre entonces inicio
                derecha;
                avanza;
            fin;
        fin;
        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
            atras;
        fin;
        mientras frente-bloqueado y derecha-bloqueada hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    mientras junto-a-zumbador y derecha-bloqueada y izquierda-libre hacer inicio
        izquierda;
        fla;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            atras;
            fla;
            izquierda;
        fin
        sino inicio
            mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
                gira-izquierda;
            fin;
            si izquierda-bloqueada entonces inicio
                atras;
                    mientras frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                    fin;
                atras;
                apagate;
            fin
            sino inicio
            fla;
                gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                    fin;
                gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                    fin;
                atras;
                apagate;
            fin;
        fin;
        avanza;
        si derecha-libre entonces inicio
            derecha;
            avanza;
            si derecha-libre entonces inicio
                derecha;
                avanza;
            fin;
        fin;
        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada entonces inicio
            atras;
        fin;
        mientras frente-bloqueado y derecha-bloqueada hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa


