iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras izquierda-libre hacer gira-izquierda;
    mientras izquierda-bloqueada y no-junto-a-zumbador hacer inicio
        mientras izquierda-bloqueada y no-junto-a-zumbador hacer inicio
            deja-zumbador;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin
            sino inicio
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                avanza;
                si izquierda-libre entonces inicio
                    repetir 2 veces inicio
                        si izquierda-libre entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        fin;
                    fin;
                fin;
            fin;
            si izquierda-libre entonces inicio
                repetir 2 veces inicio
                        si izquierda-libre entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        fin;
                    fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                repetir 3 veces gira-izquierda;
            fin
            sino inicio
            avanza;
            si izquierda-libre entonces inicio
                repetir 2 veces inicio
                        si izquierda-libre entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        fin;
                    fin;
            fin;
            fin;
        fin
    fin;
    si no-orientado-al-norte y no-orientado-al-sur entonces inicio
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    repetir 2 veces inicio
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    fin
    sino inicio
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    repetir 2 veces inicio
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
    fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
