iniciar-programa
    define-nueva-instruccion norte como inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion este como inicio
        mientras no-orientado-al-este hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion oeste como inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion sur como inicio
        mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion regresa como inicio
        oeste;
        mientras frente-libre o derecha-libre hacer inicio
            mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            si derecha-libre entonces inicio
                norte;
                avanza;
                oeste;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion recoger como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            recoger;
            deja-zumbador;
        fin sino inicio
            este;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion camino como inicio
        este;
        mientras frente-libre o derecha-libre hacer inicio
            mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            si derecha-libre entonces inicio
                sur;
                avanza;
                este;
            fin;
        fin;
        oeste;
        mientras derecha-bloqueada hacer inicio
            avanza;
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            repetir 2 veces inicio
                deja-zumbador;
            fin;
        fin sino inicio
            repetir 2 veces inicio
                coge-zumbador;
            fin;
            recoger;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion busqueda como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            deja-zumbador;
        fin sino inicio
            deja-zumbador;
            este;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                busqueda;
                oeste;
                avanza;
            fin;
            sur;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                busqueda;
                norte;
                avanza;
            fin;
            coge-zumbador;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion quitar como inicio
        este;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
            fin;
        fin;
        oeste;
        mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        si izquierda-libre entonces inicio
            sur;
            avanza;
            oeste;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            quitar;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion casoespecial como inicio
        este;
        si derecha-bloqueada entonces inicio
            mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
                deja-zumbador;
                apagate;
            fin;
        fin;
        oeste;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        casoespecial;
        quitar;
        camino;
        regresa;
        busqueda;
        camino;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
