 iniciar-programa
    define-prototipo-instruccion cp;
    define-prototipo-instruccion baja;
    define-nueva-instruccion camina como
    inicio
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            si derecha-bloqueada entonces camina
            sino baja;
            si no orientado-al-oeste entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
            avanza;
        fin
        sino deja-zumbador;
    fin;
    define-nueva-instruccion camina2 como
    inicio
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            cp;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion baja como
    inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        cp;
        gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            si derecha-libre entonces
            inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                camina2;
            fin
            sino
            inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion cp como
    inicio
        si no(derecha-bloqueada y frente-bloqueado) entonces
        inicio
            si derecha-libre entonces
            inicio
                baja;
            fin
            sino
            inicio
                camina;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
        cp;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
