iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira (n) como inicio
    repetir n veces gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion bp como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    repetir 2 veces coge-zumbador;
    repetir 4 veces inicio
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        bp;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
   gira-izquierda;

fin;
fin;
fin;

define-nueva-instruccion barrido como inicio
    mientras derecha-libre hacer inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                fin;
                avanza;


        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                fin;
        gira (2);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;

    fin;
     mientras frente-libre hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                fin;
                avanza;


        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                fin;

fin;

define-nueva-instruccion ve2 como inicio
    si frente-libre entonces inicio
       avanza;
       ve2;
       avanza;
    fin
    sino inicio
        gira (2);
      barrido;
      gira-izquierda;
      mientras frente-libre hacer avanza;
      gira-izquierda;
      mientras frente-libre hacer avanza;
      gira (2);

    fin;


fin;

define-nueva-instruccion ve como inicio
    si frente-libre entonces inicio
       avanza;
       ve;
       avanza;
    fin
    sino inicio
        gira-izquierda;
        ve2;
        gira (3);
    fin;


fin;

define-nueva-instruccion bolsa (t) como inicio
si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
    deja-zumbador;
    bolsa (sucede(t));

fin
sino inicio
    repetir t veces coge-zumbador;
    bp;
    mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        repetir 2 veces coge-zumbador;
        gira-izquierda;
        avanza;
        deja-zumbador;
        deja-zumbador;
        gira (2);
        avanza;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    repetir t veces coge-zumbador;
    repetir t veces inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            repetir 2 veces coge-zumbador;
        fin;
    fin;
    fin;


fin;

define-nueva-instruccion mitad como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        coge-zumbador;
        mitad;
        deja-zumbador;

    fin;

fin;

    inicia-ejecucion
    mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    ve;
    bolsa (0);
    mitad;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
