iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion media-vuelta como repetir 2 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion finaliza(x) como
inicio
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
    inicio
        repetir 2 veces deja-zumbador;
        finaliza(sucede(x));
    fin
    sino
    inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        repetir x veces deja-zumbador;
        apagate;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion ve-al-inicio como
inicio
    mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-derecha;
fin;
define-nueva-instruccion recorre como
inicio
    si frente-libre entonces
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
        coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                deja-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;
                recorre;
            fin
            sino
            inicio
                si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
                inicio
                    deja-zumbador;
                    repetir 2 veces deja-zumbador;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    recorre;
                fin
                sino
                inicio
                    si frente-libre entonces avanza;
                    recorre;
                fin;
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            si frente-libre entonces avanza;
            recorre;
        fin;
    fin
    sino
    inicio
    si junto-a-zumbador entonces
        inicio
        coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                deja-zumbador;
                media-vuelta;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    recorre;
                fin
                sino
                inicio
                    media-vuelta;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    gira-derecha;
                    finaliza(0);
                fin;
            fin
            sino
            inicio
                si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
                inicio
                    deja-zumbador;
                    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
                    inicio
                        repetir 2 veces deja-zumbador;
                    fin
                    sino
                    inicio
                        ve-al-inicio;
                        si junto-a-zumbador entonces
                        inicio
                            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;   
                        fin;
                        apagate;
                    fin;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    recorre;
                fin
                sino
                inicio
                    si frente-libre entonces avanza;
                    recorre;
                fin;
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            media-vuelta;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
                gira-izquierda;
                recorre;
            fin
            sino
            inicio
                media-vuelta;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-derecha;
                finaliza(0);
            fin;
        fin;
    fin;
fin;


define-nueva-instruccion busca como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
    coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            repetir 4 veces
            inicio
                si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                    busca;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                fin;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;
fin;

    inicia-ejecucion
    busca;
    ve-al-inicio;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada y ningun-zumbador-en-la-mochila entonces
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        apagate;
    fin;
    recorre;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

 
