iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(a) como inicio
    repetir a veces inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion norte como inicio
    mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion toca-pared como inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion esquina como inicio
    norte;
    gira-izquierda;
    toca-pared;
    gira-izquierda;
    toca-pared;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion mitad como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        coge-zumbador;
        mitad;
        deja-zumbador;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion recorre como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            deja-zumbador;
        fin
        sino inicio
            repetir 3 veces inicio
                si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        recorre;
    fin
    sino inicio
        norte;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si derecha-bloqueada entonces inicio
                gira-izquierda;
            fin
            sino inicio
                gira(3);
            fin;
            recorre;
        fin
        sino inicio
            esquina;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                            deja-zumbador;
                        fin;
                        repetir 3 veces inicio
                            coge-zumbador;
                        fin;
                        mitad;
                    fin
                    sino inicio
                        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                            deja-zumbador;
                        fin;
                        repetir 2 veces inicio
                            coge-zumbador;
                        fin;
                        mitad;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                        deja-zumbador;
                    fin;
                    coge-zumbador;
                    mitad;
                fin;
            fin
            sino inicio
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
                mitad;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion marca como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            repetir 4 veces inicio
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    marca;
                    gira(2);
                    avanza;
                    gira(2);
                fin;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin
        sino inicio
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
        marca;
        esquina;
        recorre;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
