iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como
repetir n veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion fila(n) como inicio
   mientras (no junto-a-zumbador y frente-libre) o ((frente-bloqueado y derecha-libre) y no junto-a-zumbador) hacer inicio
    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    si (frente-bloqueado y no junto-a-zumbador) y derecha-libre entonces inicio
        gira(2);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(1);
        avanza;
        gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    si junto-a-zumbador o (frente-libre o derecha-libre) entonces inicio
        coge-zumbador;
       si no junto-a-zumbador entonces fila(1);
       si junto-a-zumbador  y orientado-al-norte entonces inicio
           coge-zumbador;
           si no junto-a-zumbador entonces fila(2);
           si junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces inicio
               coge-zumbador;
                si no junto-a-zumbador entonces fila(3);
           fin;
       fin;
    fin;
     si orientado-al-norte entonces  gira(2);
        si si-es-cero(precede(n)) entonces inicio
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(3);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(3);
        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
        deja-zumbador;
          gira(2);
        fin;
        si si-es-cero(precede(precede(n))) entonces inicio
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(3);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(2);
        avanza;
        gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
        repetir 2 veces deja-zumbador;
          gira(2);
        fin;
        si si-es-cero(precede(precede(precede(n)))) entonces inicio
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(3);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(3);
        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
        deja-zumbador;
          gira(2);
         mientras frente-libre hacer avanza;
         gira(1);
         avanza;
         gira(1);
         mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
         repetir 2 veces deja-zumbador;
        fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(3);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(3);
    fila(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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