iniciar-programa
    define-nueva-instruccion recoge como inicio
         mientras frente-libre hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                        fin;
                    fin
                    sino inicio
                        deja-zumbador;
                        deja-zumbador;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                        fin;
                    fin;

                fin
                sino inicio
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                    fin;
                fin;

            fin
            sino inicio
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin;
            fin;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;

                    fin
                    sino inicio
                        deja-zumbador;
                        deja-zumbador;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                        fin;
                    fin;

                fin
                sino inicio
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                    fin;
                fin;

            fin
            sino inicio
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin;
            fin;
          mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
              gira-izquierda;
          fin;
          mientras frente-libre hacer inicio
              avanza;
          fin;
          gira-izquierda;
          si frente-libre entonces inicio
              avanza;
              gira-izquierda;
              recoge;
          fin;
      fin;
      define-nueva-instruccion acomoda1 como inicio
          mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
              gira-izquierda;
          fin;
          mientras frente-libre hacer inicio
              avanza;
         fin;
          mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
              gira-izquierda;
          fin;
          mientras frente-libre hacer inicio
              avanza;
         fin;
         mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
             gira-izquierda;
         fin;
         mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
             deja-zumbador;
             si frente-libre entonces inicio
                 avanza;
             fin;

         fin;
     fin;
     define-nueva-instruccion recoge2 como inicio
         mientras frente-libre hacer inicio
             si junto-a-zumbador entonces inicio
                 coge-zumbador;
                 si junto-a-zumbador entonces inicio
                     coge-zumbador;
                     si junto-a-zumbador entonces inicio
                         si frente-libre entonces inicio
                             avanza;
                         fin;
                     fin
                     sino inicio
                         si frente-libre entonces inicio
                             avanza;
                          fin;
                     fin;
                 fin
                 sino inicio
                     deja-zumbador;
                     si frente-libre entonces inicio
                         avanza;
                     fin;
                 fin;
             fin
             sino inicio
                 si frente-libre entonces inicio
                     avanza;
                 fin;
             fin;
          fin;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                 coge-zumbador;
                 si junto-a-zumbador entonces inicio
                     coge-zumbador;
                     si junto-a-zumbador entonces inicio
                         si frente-libre entonces inicio
                             avanza;
                         fin;
                     fin
                     sino inicio
                         si frente-libre entonces inicio
                             avanza;
                          fin;
                     fin;
                 fin
                 sino inicio
                     deja-zumbador;
                     si frente-libre entonces inicio
                         avanza;
                     fin;
                 fin;
             fin
             sino inicio
                 si frente-libre entonces inicio
                     avanza;
                 fin;
             fin;
          mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
              gira-izquierda;
          fin;
          mientras frente-libre hacer inicio
              avanza;
          fin;
          gira-izquierda;
          si frente-libre entonces inicio
              avanza;
              gira-izquierda;
              recoge2;
          fin;
      fin;
    define-nueva-instruccion acomoda2 como inicio
         mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
         mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        repetir 2 veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            repetir 2 veces inicio
                deja-zumbador;
            fin;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
         fin;
     fin;
    inicia-ejecucion
        recoge;
        acomoda1;
    mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
         mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        recoge2;
        acomoda2;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
