iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion esquina como inicio
    mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    gira-derecha;
fin;
define-nueva-instruccion unos como inicio
    si frente-libre entonces inicio
 si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        deja-zumbador;
        fin sino inicio
        deja-zumbador;
        deja-zumbador;
        fin;
        fin;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin;
        unos;
fin sino inicio
    si orientado-al-norte y frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
        gira-derecha;
       si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        deja-zumbador;
        fin sino inicio
        deja-zumbador;
        deja-zumbador;
        fin;
        fin;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin;
        gira-derecha;
        unos;
    fin;
si orientado-al-sur y frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
    gira-izquierda;
   si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        deja-zumbador;
        fin sino inicio
        deja-zumbador;
        deja-zumbador;
        fin;
        fin;
    avanza;
    gira-izquierda;
    unos;
fin;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion pares como inicio
    si frente-libre entonces inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
             fin sino inicio
                deja-zumbador;
             fin;
        fin;
                    avanza;
                        pares;
    fin sino inicio
        si orientado-al-norte y frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
            gira-derecha;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                    fin sino inicio
                        deja-zumbador;
                    fin;
            fin;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
            gira-derecha;
            pares;
        fin;
si orientado-al-sur y frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
    gira-izquierda;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
            fin sino inicio
                deja-zumbador;
            fin;
    fin;
    avanza;
    gira-izquierda;
    pares;
fin;
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    esquina;
    unos;
   si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        deja-zumbador;
        fin sino inicio
        deja-zumbador;
        deja-zumbador;
        fin;
        fin;
        esquina;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
        fin;
    esquina;
    pares;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
            fin sino inicio
                deja-zumbador;
            fin;
    fin;
    esquina;
    gira-derecha;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
        deja-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin;
    fin;


        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
