iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion non como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion par como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            deja-zumbador;
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                gira-derecha;
                mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
            fin;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
            mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-derecha;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-derecha;
        fin;
        gira-derecha;
        avanza;
        gira-izquierda;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                gira-derecha;
                mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
            fin;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
            media-vuelta;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-derecha;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            media-vuelta;
            avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-derecha;
        mientras frente-libre hacer inicio
            mientras frente-libre hacer inicio
                si junto-a-zumbador entonces non;
                avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                media-vuelta;
                si junto-a-zumbador entonces non;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin;
            fin;
        fin;
        media-vuelta;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        gira-derecha;
        avanza;
        mientras frente-libre hacer inicio
            mientras frente-libre hacer inicio
                si junto-a-zumbador entonces par;
                avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                media-vuelta;
                si junto-a-zumbador entonces par;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin;
            fin;
        fin;
        media-vuelta;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        media-vuelta;
        avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        avanza;
        mientras frente-libre hacer inicio
            mientras frente-libre hacer inicio
                mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                media-vuelta;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-derecha;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    gira-derecha;
                fin;
            fin;
        fin;
        media-vuelta;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
            avanza;
            deja-zumbador;
            deja-zumbador;
            media-vuelta;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            media-vuelta;
        fin;
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        media-vuelta;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
            deja-zumbador;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa