iniciar-programa
define-nueva-instruccion atras como inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion derecha como inicio
atras;
gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion izquierda como inicio
gira-izquierda;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    si izquierda-bloqueada entonces inicio
    atras;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    atras;
    fin
    sino inicio
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    atras;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    avanza;
    avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    fin
    sino inicio
    derecha;
    avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    fin;
    fin;
    si orientado-al-norte entonces inicio
    atras;
    avanza;
    avanza;
    atras;
    fin;
    si orientado-al-este entonces inicio
    atras;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    atras;
    fin;
    fin;
    derecha;
    avanza;
    izquierda;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    avanza;
    avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    atras;
    avanza;
    avanza;
    derecha;
    avanza;
    derecha;
    fin
    sino inicio
    izquierda;
    avanza;
    derecha;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    fin;
    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    atras;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si izquierda-libre entonces inicio
    izquierda;
    avanza;
    izquierda;
    fin
    sino inicio
    derecha;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    fin;
    fin;
    fin;

    derecha;
    avanza;
    mientras frente-libre hacer inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    repetir 2 veces inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    fin;
    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
    repetir 2 veces inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    atras;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si izquierda-libre entonces inicio
    izquierda;
    avanza;
    izquierda;
    fin
    sino inicio
    derecha;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    atras;
    avanza;
    derecha;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    fin;
    fin;
    fin;
    atras;
    avanza;
    izquierda;
    avanza;
    derecha;
     mientras frente-libre hacer inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    fin;
    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    atras;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si izquierda-libre entonces inicio
    izquierda;
    avanza;
    izquierda;
    fin
    sino inicio
    derecha;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    fin;
    fin;
    fin;
    derecha;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
    atras;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    izquierda;
    avanza;
    izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    repetir 2 veces inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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