iniciar-programa
define-nueva-instruccion mediavuelta como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
    repetir 3 veces inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion encuentra como inicio
    mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    mediavuelta;
fin;
define-nueva-instruccion barre-come como inicio
    si (frente-libre o derecha-libre) o junto-a-zumbador entonces inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                barre-come;
                encuentra;
                gira-derecha;
                avanza;
                gira-izquierda;
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                deja-zumbador;
                deja-zumbador;
            fin
            sino inicio
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin
                sino inicio
                mediavuelta;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                fin;
                gira-izquierda;
                fin;
                barre-come;
                encuentra;
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                deja-zumbador;
            fin;
         fin
         sino inicio
            si frente-libre entonces inicio
                 avanza;
            fin
            sino inicio
                mediavuelta;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                fin;
                gira-izquierda;
            fin;
            barre-come;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    encuentra;
    barre-come;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
