iniciar-programa
    define-nueva-instruccion fila como inicio
        si (frente-libre o derecha-libre) o junto-a-zumbador entonces inicio
            si no junto-a-zumbador entonces inicio
                si frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    gira-izquierdA;
                fin
                sino si frente-libre entonces avanza;
                fila;
            fin
            sino inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        fila;
                        mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        repetir 3 veces gira-izquierdA;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                        deja-zumbador;             
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces avanza;
                        gira-izquierda;
                        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                        repetir 2 veces deja-zumbador;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                    fin
                    sino inicio
                        fila;
                        mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces avanza;
                        gira-izquierda;
                        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                        repetir 2 veces deja-zumbador;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    fila;
                    mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                    deja-zumbador;
                    repetir 2 veces gira-izquierdA;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierdA;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    fila;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
