iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(n) como inicio
        repetir n veces
            gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion ori como inicio
        mientras no orientado-al-sur hacer
            gira(1);
            mientras frente-libre hacer
                avanza;
            gira(3);
            mientras frente-libre hacer
                avanza;
            gira(3);
    fin;
    define-nueva-instruccion yoyo como inicio
        mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer
            avanza;
        si frente-bloqueado y no junto-a-zumbador entonces inicio
        gira(2);
        mientras frente-libre hacer
            avanza;
        gira(1);
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            gira(1);
            yoyo;
        fin;
        fin
        sino inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        si frente-libre entonces
                            avanza;
                       yoyo;
                        ori;
                        mientras junto-a-zumbador hacer
                            avanza;
                        deja-zumbador;
                        ori;
                        gira(3);
                        avanza;
                        gira(1);
                        mientras junto-a-zumbador hacer
                            avanza;
                        repetir 2 veces
                            deja-zumbador;
                    fin
                    sino inicio
                        si frente-libre entonces
                            avanza;
                        yoyo;
                        ori;
                        gira(3);
                        avanza;
                        gira(1);
                        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer
                            avanza;
                        repetir 2 veces
                            deja-zumbador;
                        si frente-libre entonces
                            avanza;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    si frente-libre entonces
                        avanza;
                    yoyo;
                    ori;
                    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer
                        avanza;
                    deja-zumbador;
                    si frente-libre entonces
                        avanza;
               fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        ori;
        mientras frente-libre hacer
            yoyo;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa