iniciar-programa
     define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion agarra como inicio
        mientras frente-libre hacer inicio

            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        agarra;
                        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                        deja-zumbador;
                        media-vuelta;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                        repetir 2 veces deja-zumbador;
                        media-vuelta;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        gira-derecha;
                        avanza;
                        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                    fin
                    sino inicio
                        agarra;
                        mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                        repetir 2 veces deja-zumbador;
                        media-vuelta;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        gira-derecha;
                        avanza;
                        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    agarra;
                    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                    mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                    deja-zumbador;
                    media-vuelta;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                fin;
            fin;
            si frente-libre entonces avanza;
            si orientado-al-este y derecha-libre y frente-libre entonces inicio
                gira-derecha;
            fin;
            si frente-bloqueado y (orientado-al-sur y derecha-libre) entonces media-vuelta;
            si frente-bloqueado y orientado-al-norte entonces inicio
                gira-derecha;
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    media-vuelta;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                fin;
             fin;
             si orientado-al-este y frente-bloqueado y derecha-libre y izquierda-bloqueada entonces gira-derecha;
             si orientado-al-este y frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
                 media-vuelta;
                 si junto-a-zumbador entonces agarra;
             fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-derecha;
    si frente-libre entonces inicio
        agarra;
    fin
    sino inicio
        gira-derecha;
        agarra;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

