iniciar-programa
define-nueva-instruccion orientar como
inicio
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion deja1 como
inicio
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    orientar;
fin;
define-nueva-instruccion deja2 como
inicio
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    orientar;
fin;
define-nueva-instruccion busca1 como
inicio
    mientras derecha-libre hacer
    inicio
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
            avanza;
        fin;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
    fin;
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        avanza;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    deja1;
fin;
define-nueva-instruccion busca2 como
inicio
    mientras derecha-libre hacer
    inicio
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            avanza;
        fin;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
    fin;
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        avanza;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    deja2;
fin;
define-nueva-instruccion casa como
inicio
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion vacio como
inicio
    orientar;
    mientras derecha-libre hacer
    inicio
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                sal-de-instruccion;
            fin;
            avanza;
        fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si no-junto-a-zumbador entonces
    inicio
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        sal-de-instruccion;
    fin;
    fin;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
            sal-de-instruccion;
        fin;
        avanza;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador entonces
    inicio
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        sal-de-instruccion;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion linea-unos como
inicio
    casa;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    inicio
        deja-zumbador;
        si frente-libre entonces avanza;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion linea-dos como
inicio
    casa;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    inicio
        repetir 2 veces deja-zumbador;
        si frente-libre entonces avanza;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion despejar1-1 como
inicio
    casa;
    si junto-a-zumbador entonces mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador
    sino sal-de-instruccion;
    vacio;
fin;
define-nueva-instruccion despejar1-2 como
inicio
    casa;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    si junto-a-zumbador entonces mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador
    sino sal-de-instruccion;
    vacio;
fin;
    inicia-ejecucion
    despejar1-1;
    despejar1-2;
    orientar;
    busca1;
    deja1;
    busca2;
    busca1;
    deja1;
    linea-unos;
    linea-dos;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
