iniciar-programa
Define-nueva-instruccion chema(a) como inicio
si orientado-al-este entonces inicio
mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
si no-junto-a-zumbador entonces inicio
gira-izquierda;
chema(sucede(a));
fin;
si junto-a-zumbador y orientado-al-este entonces inicio
coge-zumbador;
si no-junto-a-zumbador y orientado-al-este entonces inicio
gira-izquierda;
chema(sucede(sucede(a)));
fin;
si junto-a-zumbador y orientado-al-este entonces inicio
coge-zumbador;
gira-izquierda;
chema (sucede(sucede(sucede(a))));
fin;
fin;
fin;
si frente-bloqueado y orientado-al-este entonces inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
si frente-bloqueado entonces inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
fin;
si frente-libre entonces inicio
avanza;
repetir 3 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
repetir 2 veces gira-izquierda;
chema(0);
fin;
fin;
fin sino inicio
si orientado-al-norte entonces inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
chema(0);
fin;
fin;
si si-es-cero(precede(a)) entonces inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
deja-zumbador;
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
fin;
si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
fin;
si si-es-cero(precede(precede(a))) entonces inicio
gira-izquierda;
avanza;
si junto-a-zumbador entonces inicio
gira-izquierda;
mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
repetir 2 veces deja-zumbador;
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
fin;
si no junto-a-zumbador entonces repetir 2 veces deja-zumbador;
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
fin;
si si-es-cero(precede(precede(precede(a))))entonces inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
deja-zumbador;
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
fin;
si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
si junto-a-zumbador entonces inicio
mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
repetir 2 veces deja-zumbador;
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
fin;
si no-junto-a-zumbador entonces repetir 2 veces deja-zumbador;
si orientado-al-sur entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
si orientado-al-norte entonces gira-izquierda; 

avanza;
gira-izquierda;
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    chema(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
