iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(n) como
    inicio
        repetir n veces gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion iniciando como
    inicio
        mientras no-orientado-al-sur hacer gira(1);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira(1);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras no-orientado-al-este hacer gira(1);
        repetir 2 veces avanza;
        gira(1);
    fin;
    define-nueva-instruccion coger_y_formar como
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                coge-zumbador;
                mientras no-orientado-al-oeste hacer gira(1);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira(1);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira(1);
                avanza;
                gira(1);
                mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    repetir 2 veces deja-zumbador;
                fin;
                iniciando;
            fin sino
            inicio
                mientras no-orientado-al-oeste hacer gira(1);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira(1);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira(2);
                mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                iniciando;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion buscar como
    inicio
        si orientado-al-norte entonces
        inicio
            mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            si junto-a-zumbador entonces coger_y_formar;
            si frente-bloqueado entonces
            inicio
                gira(3);
                si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                    gira(3);
                fin sino
                inicio
                    apagate;
                fin;
            fin;
        fin;
        si orientado-al-sur entonces
        inicio
            mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            si junto-a-zumbador entonces coger_y_formar;
            si frente-bloqueado entonces
            inicio
                gira(1);
                si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                    gira(1);
                fin sino
                inicio
                    apagate;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion formando como
    inicio
        buscar;
        formando;
    fin;
    define-nueva-instruccion antes-de-inicio como
    inicio
        mientras frente-libre y orientado-al-norte hacer
        inicio
            mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            si junto-a-zumbador y frente-libre entonces
            inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            fin;
            si frente-libre entonces
            inicio
                gira(3);
                repetir 2 veces avanza;
            fin;
            si frente-libre entonces
            inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                mientras no-junto-a-zumbador hacer
                inicio
                    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                fin;
                gira(2);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira(3);
            fin;
        fin;
        si frente-bloqueado y orientado-al-norte entonces
        inicio
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                si frente-bloqueado entonces
                inicio
                    gira(3);
                    repetir 2 veces avanza;
                fin;
                si frente-libre entonces
                inicio
                    mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                    mientras no-junto-a-zumbador hacer
                    inicio
                        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                    fin;
                    gira(2);
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    gira(3);
                fin;
             fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                si no-junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    gira(3);
                    avanza;
                    gira(3);
                fin;
             fin;

        fin;
         mientras frente-libre y orientado-al-sur hacer
        inicio
            mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            si junto-a-zumbador y frente-libre entonces
            inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            fin;
            si frente-libre entonces
            inicio
                gira(1);
                avanza;
            fin;
            si frente-libre entonces
            inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                mientras no-junto-a-zumbador hacer
                inicio
                    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                fin;
                gira(2);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira(2);
                avanza;
                gira(3);
            fin;
        fin;
        si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces
        inicio
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                si frente-bloqueado entonces
                inicio
                    gira(1);
                    avanza;
                fin;
                si frente-libre entonces
                inicio
                    mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
                    mientras no-junto-a-zumbador hacer
                    inicio
                        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                    fin;
                    gira(2);
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    gira(2);
                    avanza;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
    inicio
        antes-de-inicio;
        iniciando;
        formando;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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