iniciar-programa

    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        repetir 3 veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
        repetir 2 veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion ubicate como inicio
        si orientado-al-norte entonces inicio
            media-vuelta;
        fin;
        si orientado-al-oeste entonces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        si orientado-al-este entonces inicio
            gira-derecha;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-derecha;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-derecha;
    fin;

    define-nueva-instruccion recolectar-hombres como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                fin sino inicio
                    repetir 2 veces inicio
                        deja-zumbador;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                    fin sino inicio
                        repetir 2 veces inicio
                            deja-zumbador;
                        fin;
                    fin;
                fin;
            fin;
            si frente-bloqueado y derecha-libre y orientado-al-norte entonces inicio
                gira-derecha;
                avanza;
                gira-derecha;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                            deja-zumbador;
                        fin sino inicio
                            repetir 2 veces inicio
                                deja-zumbador;
                            fin;
                        fin;
                    fin;
                fin;
            fin;
            si frente-bloqueado y izquierda-libre y orientado-al-sur entonces inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                            deja-zumbador;
                        fin sino inicio
                            repetir 2 veces inicio
                                deja-zumbador;
                            fin;
                        fin;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y orientado-al-norte entonces inicio
            media-vuelta;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira-derecha;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira-derecha;
        fin;
        si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y orientado-al-sur entonces inicio
            gira-derecha;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira-derecha;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion fila-hombres como inicio
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                repetir 2 veces inicio
                    coge-zumbador;
                fin;
                gira-derecha;
                avanza;
                repetir 2 veces inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
                media-vuelta;
                avanza;
                gira-derecha;
            fin;
            si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                deja-zumbador;
            fin;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
        fin;
        media-vuelta;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        media-vuelta;
    fin;

    define-nueva-instruccion recolectar-mujeres como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
            fin sino inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                fin sino inicio
                    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                            coge-zumbador;
                        fin;
                    fin;
                fin;
            fin;
            si frente-bloqueado y orientado-al-norte y derecha-libre entonces inicio
                gira-derecha;
                avanza;
                gira-derecha;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                    fin sino inicio
                        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                            si junto-a-zumbador entonces inicio
                                coge-zumbador;
                            fin;
                        fin;
                    fin;
                fin;
            fin;
            si frente-bloqueado y orientado-al-sur y izquierda-libre entonces inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                    fin sino inicio
                        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                            si junto-a-zumbador entonces inicio
                                coge-zumbador;
                            fin;
                        fin;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
        si frente-bloqueado y orientado-al-norte y derecha-bloqueada entonces inicio
            media-vuelta;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira-derecha;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            media-vuelta;
            avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
        si frente-bloqueado y orientado-al-sur y izquierda-bloqueada entonces inicio
            gira-derecha;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            media-vuelta;
            avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion fila-mujeres como inicio
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            repetir 2 veces inicio
                deja-zumbador;
            fin;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        ubicate;
        recolectar-hombres;
        fila-hombres;
        recolectar-mujeres;
        fila-mujeres;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
