iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(G) como repetir G veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion pan-ordenado como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        pan-ordenado;
        deja-zumbador;
    fin sino
    inicio
        gira(3);
        avanza;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion pan-posicion como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        pan-posicion;
        si frente-libre entonces avanza;
    fin sino inicio
        avanza;
        gira(1);
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion pan-colado como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        pan-colado;
        si frente-libre entonces avanza;
        pan-ordenado;
        gira(2);
        avanza;
        gira(3);
    fin sino
    inicio
        gira(2);
        avanza;
        gira(1);
        pan-posicion;
        gira(2);
        avanza;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion pan-ordenacion como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        pan-ordenacion;
        deja-zumbador;
    fin sino
    inicio
        gira(2);
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        gira(2);
        si junto-a-zumbador entonces avanza;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion pan-ordenacion-parte-dos como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        pan-ordenacion-parte-dos;
        deja-zumbador;
    fin sino
    inicio
        gira(2);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(1);
        avanza;
        gira(1);
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-norte  hacer gira-izquierda;
    avanza;
    gira(3);
    avanza;
    pan-colado;
    gira(2);
    mientras frente-libre hacer inicio
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    si junto-a-zumbador entonces pan-ordenacion;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    gira(1);
    avanza;
    gira(1);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(2);
    mientras frente-libre o izquierda-libre hacer inicio
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado entonces inicio
        gira(1);
        avanza;
        gira(1);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(2);
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    pan-ordenacion-parte-dos;
    fin sino
    inicio
        si no-junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces apagate;
    fin;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
