iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion saca-de-la-fila como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
saca-de-la-fila;
deja-zumbador;
fin sino
    inicio
    gira-derecha;
    avanza;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion identifica como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
identifica;
avanza;
fin sino
    inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion identifica-gandayas como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
identifica-gandayas;
avanza;
mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
avanza;
fin;
saca-de-la-fila;
media-vuelta;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
gira-izquierda;
mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
avanza;
fin;
media-vuelta;
fin sino
    inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    identifica;
    media-vuelta;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion reordena-clientes como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
reordena-clientes;
deja-zumbador;
fin sino
    inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    media-vuelta;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion ordena-clientes como inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
gira-izquierda;
fin;
reordena-clientes;
avanza;
mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
si frente-libre entonces  avanza sino sal-de-instruccion;
fin;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion reordena-colados como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
reordena-colados;
deja-zumbador;
fin sino
    inicio
    media-vuelta;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion ordena-colados como inicio
mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
gira-izquierda;
fin;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
gira-derecha;
avanza;
gira-derecha;
mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
si frente-libre entonces avanza sino apagate;
fin;
reordena-colados;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    identifica-gandayas;
    ordena-clientes;
    media-vuelta;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    ordena-colados;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
