iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion media-vuelta como repetir 2 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion ultimos(x) como
inicio
si junto-a-zumbador entonces
inicio
    coge-zumbador;
    ultimos(sucede(x));
fin
sino
inicio
    media-vuelta;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
    repetir x veces deja-zumbador;
    si frente-libre entonces avanza;
fin;
media-vuelta;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-derecha;
avanza;
gira-derecha;
mientras no junto-a-zumbador hacer
inicio
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
    fin
    sino
    inicio                                
        media-vuelta;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        apagate;
    fin;
fin;
ultimos(0);
fin;
define-nueva-instruccion acomoda(x) como
inicio
si junto-a-zumbador entonces
inicio
    coge-zumbador;
    acomoda(sucede(x));
fin
sino
inicio
    mientras frente-libre hacer avanza;
    media-vuelta;
    mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
    repetir x veces deja-zumbador;

fin;
avanza;
mientras no junto-a-zumbador hacer
inicio
si frente-libre entonces
inicio
    avanza;
fin
sino
inicio
    media-vuelta;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-derecha;
    avanza;
    gira-derecha;
    mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
    ultimos(0);
fin;
fin;
media-vuelta;
acomoda(0);
fin;
define-nueva-instruccion contadorcolados(x) como
inicio
si junto-a-zumbador entonces
inicio
    coge-zumbador;
    contadorcolados(sucede(x));
fin
sino
inicio
 media-vuelta;
        avanza;
        repetir x veces deja-zumbador;
        avanza;
        gira-derecha;
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            gira-derecha;
            repetir 2 veces avanza;
            contadorcolados(0);
        fin
        sino
        inicio
            gira-derecha;
            repetir 2 veces avanza;
            gira-derecha;
            acomoda(0);
        fin;
fin;
fin;



define-nueva-instruccion colados(x) como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        coge-zumbador;
        gira-derecha;
        repetir 2 veces avanza;
        contadorcolados(0);
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion vas2(x) como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        coge-zumbador;
        vas2(sucede(x));
    fin
    sino
    inicio
        gira-derecha;
        avanza;
        gira-derecha;
        mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
        coge-zumbador;
        media-vuelta;
        repetir x veces
        inicio
            avanza;
            deja-zumbador;
        fin;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        media-vuelta;
        mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
        colados(0);
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion vas(x) como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
        coge-zumbador;
        vas(sucede(x));
    fin
    sino
    inicio
        media-vuelta;
        avanza;
        gira-izquierda;
        repetir x veces avanza;
        gira-izquierda;
        repetir 2 veces avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        deja-zumbador;
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-derecha;

        mientras frente-libre hacer avanza;
        media-vuelta;
        avanza;
        media-vuelta;
        vas2(0);
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion paso1(x) como
inicio
    avanza;
    vas(0);
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    paso1(0);
    apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
