iniciar-programa
    define-nueva-instruccion MediaVuelta como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion Visita como inicio
        repetir 4 veces inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    MediaVuelta;
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                fin
                sino inicio
                    MediaVuelta;
                    avanza;
                fin;

            fin
            sino inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
            fin;
            gira-izquierda;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                            coge-zumbador;
                            repetir 2 veces inicio
                                deja-zumbador;
                            fin;
                        fin
                        sino inicio
                            repetir 3 veces inicio
                                deja-zumbador;
                            fin;
                        fin;
                    fin
                    sino inicio
                        repetir 3 veces inicio
                                deja-zumbador;
                            fin;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    repetir 3 veces inicio
                                deja-zumbador;
                            fin;
                fin;
            fin
            sino inicio
                repetir 3 veces inicio
                 deja-zumbador;
                   fin;
            fin;
        fin;

    fin;


    define-nueva-instruccion Buscar como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
            fin
            sino inicio
                deja-zumbador;
                Visita;
                repetir 4 veces inicio
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        Buscar;
                        MediaVuelta;
                        avanza;
                        MediaVuelta;
                    fin;
                     gira-izquierda;

                fin;

            fin;
        fin;
     fin;

     define-nueva-instruccion Sube como inicio
         gira-izquierda;
         si frente-libre entonces inicio
             avanza;
         fin
         sino inicio
             apagate;
         fin;
         gira-izquierda;
         mientras frente-libre hacer inicio
             avanza;
         fin;
         MediaVuelta;
     fin;

     define-nueva-instruccion Camina como inicio
         mientras frente-libre hacer inicio
             si junto-a-zumbador entonces inicio
                 coge-zumbador;
                 si junto-a-zumbador entonces inicio
                     coge-zumbador;
                 fin
                 sino inicio
                     deja-zumbador;
                 fin;
             fin;
             avanza;
         fin;
          si junto-a-zumbador entonces inicio
                 coge-zumbador;
                 si junto-a-zumbador entonces inicio
                     coge-zumbador;
                 fin
                 sino inicio
                     deja-zumbador;
                 fin;
             fin;
          Sube;
          Camina;

     fin;

     define-nueva-instruccion Iniciar como inicio
         mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
             gira-izquierda;
         fin;
         mientras frente-libre hacer inicio
             avanza;
         fin;
         gira-izquierda;
         mientras frente-libre hacer inicio
             avanza;
         fin;
         gira-izquierda;
     fin;

    inicia-ejecucion
        Buscar;
        Iniciar;
        Camina;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
