iniciar-programa
    define-nueva-instruccion norte como mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion este como mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion oeste como mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion sur como mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;

    define-nueva-instruccion relleno como
    inicio
        repetir 4 veces
        inicio
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin sino
                inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador
                fin;
            fin sino
            inicio
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
            fin;
        fin;
        repetir 2 veces deja-zumbador;
    fin;

    define-nueva-instruccion marka2 como
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                relleno;
                norte;
                si junto-a-zumbador y frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                    marka2;
                    sur;
                    avanza;
                fin;
                este;
                si junto-a-zumbador y frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                    marka2;
                    oeste;
                    avanza;
                fin;
                sur;
                si junto-a-zumbador y frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                    marka2;
                    norte;
                    avanza;
                fin;
                oeste;
                si junto-a-zumbador y frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                    marka2;
                    este;
                    avanza;
                fin;
            fin sino deja-zumbador;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion buska como
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                coge-zumbador;
                norte;
                si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                    buska;
                    sur;
                    avanza;
                fin;
                este;
                si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                    buska;
                    oeste;
                    avanza;
                fin;
                sur;
                si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                    buska;
                    norte;
                    avanza;
                fin;
                oeste;
                si frente-libre entonces
                inicio
                    avanza;
                    buska;
                    este;
                    avanza;
                fin;
            fin sino deja-zumbador;
         fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        marka2;
        buska;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
